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傳感器
相機傳感器
對於大多數應用程序而言，添加通用的Camera節點就足夠了。 通用相機是可自定義的（分辨率，視野，噪點等），默認情況下包括變焦和聚焦機制。 提供特殊效果，例如運動模糊，各種噪聲模型，鏡頭畸變和使用球形投影。除了添加通用的Camera節點外，Webot中還提供了一些預定義的Camera模型。
智能相機
如果將“識別”節點添加到相機，則相機不僅可以返回圖像，而且還可以返回相機圖像中檢測到的所有對象及其大小和位置。 因此，模擬像是Mobileye之類的智能相機非常容易。
MultiSense S21
MultiSense S21是基於立體相機的距離傳感器。我們的傳感器模型包括多個Webots設備。內部的IntertialUnit設備用於獲取設備的側傾角，俯仰角和偏航角。 可以使用Webots相機獨立檢索立體相機的左右RGB圖像。 或者，可以在MultiSense S21設備的中央啟用RGB相機和RangeFinder設備。 存在這兩個“元”設備以模仿由真實設備生成的3D彩色點的雲。
可以使用下表從MultiSenseS21.name字段計算用於從控制器檢索設備的內部設備名稱：
名稱字段定義MultiSenseS21名稱，並用於計算內部設備名稱（請參閱此表）。
cameraWidth和cameraHeight字段指定所有內部渲染設備（即Cameras和RangeFinder）的分辨率。
cameraFieldOfView字段指定所有內部渲染設備的水平視場。
cameraNoise字段指定所有內部渲染設備的噪聲（請參閱Camera.noise）。
rangeFinderNoise字段指定內部元RangeFinder的噪聲（請參閱RangeFinder.noise）。
rangeFinderMaxRange字段指定內部元RangeFinder的最大範圍（請參閱RangeFinder.maxRange）。
leftCamera，rightCamera，metaCamera和metaRangeFinder字段允許啟用相應的內部渲染設備。
enablePhysics字段指定傳感器是否應該受到物理影響（質量= 1.5 [kg]）。
距離傳感器
對於大多數應用程序而言，添加通用的DistanceSensor節點就足夠了，因為它們是可自定義的（分辨率，lookupTable，光圈等）。此外，Webot中提供了一些預定義的商業化模型，例如某些紅外傳感器。
Sharp GP2D120
Sharp GP2D120是一款具有集成信號處理和模擬電壓輸出的測距傳感器。 該設備輸出與檢測距離相對應的電壓。該型號具有以下規格：
有效範圍：4 to 30 [cm]
輸出類型：類比
響應時間：39 [ms]
啟動延遲：44 [ms]
平均消耗：33 [mA]
原型SharpGP2D120 {
SFVec3f轉換0 0 0
旋轉旋轉0 1 0 0
SFString名稱“夏普的紅外傳感器GP2D120”
SFString模型“ GP2D120”
根據數據表中的特徵，DistanceSensor的lookupTable字段已經實現。
wb_distance_sensor_get_value函數返回測量的電壓/強度。 要轉換這些值，請使用以下公式：
- Convert meters to voltage:
y(x) = 0.5131*x^(-0.5735)-0.6143
- Convert voltage to meters:
y(x) = 0.1594*x^(-0.8533)-0.02916
Sharp GP2Y0A02YK0F
Sharp GP2Y0A02YK0F是一種測距傳感器單元，由PSD（位置敏感檢測器），IR-LED（紅外發光二極管）和信號處理電路的集成組合組成。 由於採用三角測量法，物體的反射率，環境溫度和工作持續時間的變化不容易影響距離檢測。 該設備輸出與檢測距離相對應的電壓。 因此，該傳感器也可以用作接近傳感器。
該型號具有以下規格：
有效範圍：20至150 [cm]
輸出類型：類比
響應時間：33 [ms]
啟動延遲：50 [ms]
平均消耗：33 [mA]
原型SharpGP2Y0A02YK0F {
SFVec3f轉換0 0 0
旋轉旋轉0 1 0 0
SFString名稱“夏普的紅外傳感器GP2Y0A02YK0F”
根據數據表中的特徵，DistanceSensor的lookupTable字段已經實現。wb_distance_sensor_get_value函數返回測量的電壓/強度。 要轉換這些值，請使用以下公式：
- Convert meters to voltage:
y(x) = 1.784*x^(-0.4215)-1.11
- Convert voltage to meters:
y(x) = 0.7611*x^(-0.9313)-0.1252
Sharp GP2Y0A41SK0F
Sharp GP2Y0A41SK0F是一種測距傳感器單元，由PSD（位置敏感檢測器），IR-LED（紅外發光二極管）和信號處理電路的集成組合組成。 由於採用三角測量法，物體的反射率，環境溫度和工作持續時間的變化不容易影響距離檢測。 該設備輸出與檢測距離相對應的電壓。 因此，該傳感器也可以用作接近傳感器。
該型號具有以下規格：
有效範圍：4到30 [cm]
輸出類型：類比
響應時間：16.5 [ms]
啟動延遲：26 [ms]
平均消耗：12 [mA]
原型SharpGP2Y0A41SK0F {
SFVec3f轉換0 0 0
旋轉旋轉0 1 0 0
SFString名稱“夏普的紅外傳感器GP2Y0A41SK0F”
根據數據表中的特徵，DistanceSensor的lookupTable字段已經實現。wb_distance_sensor_get_value函數返回測量的電壓/強度。 要轉換這些值，請使用以下公式：
- Convert meters to voltage:
y(x) = 0.5131*x^(-0.5735)-0.6143
- Convert voltage to meters:
y(x) = 0.1594*x^(-0.8533)-0.02916
Sharp GP2Y0A710K0F
Sharp GP2Y0A710K0F是一種測距傳感器單元，由PSD（位置敏感檢測器），IR-LED（紅外發光二極管）和信號處理電路的集成組合組成。 由於採用三角測量法，物體的反射率，環境溫度和工作持續時間的變化不容易影響距離檢測。 該設備輸出與檢測距離相對應的電壓。 因此，該傳感器也可以用作接近傳感器。
該型號具有以下規格：
有效範圍：100至550 [cm]
輸出類型：類比
響應時間：21 [ms]
啟動延遲：26 [ms]
平均消耗：30 [mA]
原型SharpGP2Y0A710K0F {
SFVec3f轉換0 0 0
旋轉旋轉0 1 0 0
SFString名稱“夏普的紅外傳感器GP2Y0A710K0F”
根據數據表中的特徵，DistanceSensor的lookupTable字段已經實現。wb_distance_sensor_get_value函數返回測量的電壓/強度。 要轉換這些值，請使用以下公式：
- Convert meters to voltage:
y(x) = 1.962*x^(-0.5214)+0.4926
- Convert voltage to meters:
y(x) = 20.24*x^(-4.76)+0.6632
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